動く床ロボット：サーキュラフロア

（日経産業2004/12/8トップ記事）
CirculaFloor『サーキュラフロア』
これはよくぞ作った、というロボットですね。
国際電気通信基礎技術研究所（京都）と筑波大学共同で開発したそうです。
床パネルの形で４台とそれを統括する遠隔無線操作機で構成されたロボットで、その上に人が乗って「歩ける」というもの。
床ロボには全方向タイヤが付いており、遠隔操作機は床ロボの位置を把握するセンサーと、人の足の動きをトレースするセンサーがある。
床ロボの上に立っている人が動き出すと、それを操作機が感知し、その歩む先を予測して他の床ロボを先回りさせるようになっていて、人の行く先にロボが常に道を作ってくれるようになる。
さらにロボにはタイヤが付いているので、人が乗っている間はそのロボは人の進行方向と逆にジリジリとバックする。つまり人が進んでいるつもりでも実際には人はその場から動いてなくて、且つ踏み出した足には次のロボが待機、こうすることでその場に止まりながら実際に歩けるわけです。
これにＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）で人に仮想空間を見せれば３Ｄ空間を本当に歩いているように感じさせることができる。
ＨＭＤは既にあったが、人が歩くためには今までは広い場所が無いと壁にぶつかってしまう。それを今回のサーキュラフロアと組み合わせれば、狭い場所で本当に歩くこともできるわけです。

しかも歩く先を予測するのに全部で４枚しか床がないのは、それだけ予測精度が高いということか？
記事では歩速秒速７０センチまで追随可能で、必要スペースは４メーター四方だそうです。
早く歩いてもその分床も逆走させたり、予測床プレートがスムーズに予測地点に回り込むぐらい機敏にロボットは動くようですね。

とりあえず実用先は娯楽施設用途だそうです。
バーチャルグローブとかも既に実用化されてますし、動く床まであればおもしろい仮想空間を楽しめそう？
この床ロボ、高さを上下できる機構も付けば、階段昇降をシミュレーションできて本当の３Ｄ立体に歩けそう？
しかし、目隠しして４枚のプレートだけを渡り歩くのって、はた目には危なっかしく見えるのでしょうかね(笑)。